全自動生產線 整機(ji)，基本(ben)上由兩部(bu)分組(zu)成，一是操作(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)，一是控制(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)，操作(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)是全自動(dong)生產線(xian) 的本(ben)體結(jie)構，包括(kuo)：基座(zuo)、驅(qu)動(dong)器(qi)或驅(qu)動(dong)單元(yuan)、手臂、手腕、末端執(zhi)行器(qi)、行走機(ji)構以(yi)(yi)及(ji)安裝(zhuang)(zhuang)在操作(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)上的各(ge)種感受裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)等(deng)。控制(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)一般包括(kuo)計算機(ji)控制(zhi)系(xi)統(tong)(tong)、司服驅(qu)動(dong)系(xi)統(tong)(tong)、電源裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)以(yi)(yi)及(ji)與操作(zuo)(zuo)(zuo)者聯系(xi)的裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)等(deng)。

驅(qu)動器(qi)或驅(qu)動單元是全自(zi)動生產線 的(de)動力執行機(ji)構，根據動力源(yuan)的(de)類(lei)別不同，可(ke)分(fen)為(wei)電(dian)機(ji)驅(qu)動，液(ye)壓驅(qu)動和氣動驅(qu)動三類(lei)。電(dian)動驅(qu)動在(zai)多數情況下(xia)采用(yong)直流、交流司服電(dian)機(ji)，也可(ke)采用(yong)力矩電(dian)機(ji)、步進電(dian)機(ji)等(deng)。

末(mo)端(duan)執行器是全自動生產線 手腕末(mo)端(duan)機(ji)械接口(kou)所連(lian)接的直(zhi)接參與作(zuo)業(ye)的機(ji)構，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作(zuo)業(ye)工具(ju)，傳感器等。

行(xing)走裝置分輪(lun)式(shi)、履帶(dai)式(shi)和步(bu)行(xing)式(shi)等幾種(zhong)，也(ye)可用(yong)采用(yong)螺旋槳式(shi)或其(qi)他形式(shi)的推進機構，工(gong)業全(quan)自動生產線(xian) 多采用(yong)輪(lun)式(shi)機構。

手(shou)臂(bei)和(he)手(shou)腕(wan)是全(quan)自(zi)(zi)動(dong)生(sheng)(sheng)產線 操作機中的基(ji)本部件(jian)，它由(you)(you)(you)(you)旋轉運動(dong)和(he)往復運動(dong)的機構組(zu)成。其結構形式是多種(zhong)多樣的，但(dan)多數裝(zhuang)配全(quan)自(zi)(zi)動(dong)生(sheng)(sheng)產線 的手(shou)臂(bei)和(he)手(shou)腕(wan)是由(you)(you)(you)(you)關節和(he)桿件(jian)構成的空間機構，一般有3—10個自(zi)(zi)由(you)(you)(you)(you)度組(zu)成，工業全(quan)自(zi)(zi)動(dong)生(sheng)(sheng)產線 一般有3—6個自(zi)(zi)由(you)(you)(you)(you)度，由(you)(you)(you)(you)于(yu)全(quan)自(zi)(zi)動(dong)生(sheng)(sheng)產線 具(ju)有多自(zi)(zi)由(you)(you)(you)(you)度手(shou)臂(bei)、手(shou)腕(wan)的機構，使操作運動(dong)具(ju)有通用性(xing)和(he)靈(ling)活(huo)性(xing)，這也是區別(bie)于(yu)一般自(zi)(zi)動(dong)機的特點。